开源的CANOpen协议
浏览：2161  来源：中国PLC联盟  2008/03/01/9:53

CANOpen是一种基于CAN的高层协议，是一种具有灵活配置功能的标准嵌入式网络。CANOPEN是为运动导向机器所设计的控制网络，如处理系统，如今，它被运用于许多领域，如医疗设备，海事电子，公共运输，建筑自动化等。 

  CANOPEN最初由Bosch主席领导的Esprit项目所开发，1995年，CANOPEN规范被移交给CIA的国际用户与制造商。最初，CANOPEN的通讯轮廓是基于CAN的应用层协议（CAL）。CANOPEN（CiA DS 301）的Ver 4已经是EN50325-4标准了。 
  CANOPEN的规范涉及应用层和通讯描述（CiA DS 301），同时也是一个可编程设备（CiA 302）的框架，推荐运用于电缆，连接器（CiA 303-1），SI单元和前缀表示法（CiA 303-2）。基于CAN的应用层协议描述在软件中实现。 

  CiA的成员开发的标准化描述（设备，接口和应用描述），简化了系统设计者去集成一个CANOPEN网络系统的工作，成套的设备（Off-the-shelf devices），工具，和协议栈，只需支付合理的费用就可以使用，对于系统设计人员，重用应用软件是非常重要的，这不仅需要通讯的兼容性，也需要设备的互操作性和互换性，在CANOPEN的设备和接口描述中，定义了应用层对像，以实现CANOPEN设备的互换性，CANOPEN是一个非常灵活，非常开放的协议，制造商可以在设备中自己定义功能，这些功能还可以在描述文件中写明并被加入到通用功能里。 

  CANOPEN去除了开发者为处理CAN协议的细节而进行的工作，如时序（bit-timing）和执行规范功能，它为实时数据（Process Data Objects, PDO），配置数据（Service Data Objects, SDO）和特殊功能（时间戳Time Stamp, 同步消息，紧急消息）提供了标准的通讯对象，同时也为网络管理数据（Boot-Up message, NMT message, and Error Control）等提供标准通讯对象，CANOPEN的协议，构架，和描述都可以从CiA总部获得


开源的CANOpen协议 

开源的CANOpen协议，包括Master和Slave，欢迎大家测试

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